1. obecně se za bipedii považuje pohyb po pevném podkladu při dominantním (nebo výlučném) použití pánevních končetin. Mezi blanatými obratlovci (Amniota) byly bipední skupiny zejména u&nbsp;druhohorních dinosaurů a&nbsp;dnes je bipedie rozšířena u&nbsp;jejich potomků, ptáků; u&nbsp;savců jiných než <span class="linked_term" onclick="showTermNamed('primáti, vyšší')">*vyšších primátů</span> někdy pozorujeme bipední skákání (tarbíci, klokani);$2. dvojnohá chůze, která je spojená s&nbsp;řadou zásadních změn ve stavbě těla a&nbsp;chování. Předpokládá se, že jako taková je u&nbsp;<span class="linked_term" onclick="showTermNamed('primáti')">*primátů</span> unikátní pouze pro skupinu <span class="linked_term" onclick="showTermNamed('hominini')">*homininů</span> a&nbsp;vznikla tedy nejméně před 6 miliony let. Je to jediný typ lokomoce, který se mláďata (děti) homininů učí několik let. To je spolu s&nbsp;nezralou nervovou soustavou činí po dlouhou dobu prakticky bezmocná a&nbsp;odkázaná na rodičovskou péči a&nbsp;ochranu skupiny. (<span class="linked_term" onclick="showTermNamed('Macholán, Miloš')">Miloš Macholán</span>, <span class="linked_term" onclick="showTermNamed('Vančata, Václav')">Václav Vančata</span>)