ABBADI, Ahmad a Václav PŘENOSIL. Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms. In Hodicky, Jan. Modelling and Simulation for Autonomous Systems,. BERLIN, GERMANY: Springer International Publishing, 2015. s. 131-143. ISBN 978-3-319-22382-7. doi:10.1007/978-3-319-22383-4_9.
Další formáty:   BibTeX LaTeX RIS
Základní údaje
Originální název Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms
Název česky Kolizní plánování cesty v dynamickém prostředí využívající algoritmus RRT a rozkladu elementů
Autoři ABBADI, Ahmad (760 Sýrie, domácí) a Václav PŘENOSIL (203 Česká republika, domácí).
Vydání BERLIN, GERMANY, Modelling and Simulation for Autonomous Systems, od s. 131-143, 13 s. 2015.
Nakladatel Springer International Publishing
Další údaje
Originální jazyk angličtina
Typ výsledku Stať ve sborníku
Obor 10201 Computer sciences, information science, bioinformatics
Stát vydavatele Česká republika
Utajení není předmětem státního či obchodního tajemství
Forma vydání elektronická verze "online"
WWW URL
Impakt faktor Impact factor: 0.402 v roce 2005
Kód RIV RIV/00216224:14330/15:00083283
Organizační jednotka Fakulta informatiky
ISBN 978-3-319-22382-7
ISSN 0302-9743
Doi http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-22383-4_9
UT WoS 000365044100009
Klíčová slova česky přeplánování trasy; plánování pohybu; RRT; rozklad na elementy; multi-RRT
Klíčová slova anglicky path re-planning; motion planning; RRT; cell decomposition; Multi RRT
Příznaky Mezinárodní význam, Recenzováno
Změnil Změnil: Ahmad Abbadi, Ph.D., učo 442040. Změněno: 29. 3. 2016 14:22.
Anotace
The motion planning is an important part of robots’ models. It is responsible for robot’s movements. In this work, the cell decomposition algorithm is used to find a spatial path on preliminary static workspaces, and then, the rapidly exploring random tree algorithm (RRT) is used to validate this path on the actual workspace. Two methods have been proposed to enhance the omnidirectional robot’s navigation on partially changed workspace. First, the planner creates a RRT tree and biases its growth toward the path’s points in ordered form. The planner reduces the probability of choosing the next point when a collision is detected, which in turn increases the RRT’s expansion on the free space. The second method uses a straight planner to connect path’s points. If a collision is detected, the planner places RRTs on both sides of the collided segment. The proposed methods are compared with the others approaches, and the simulation shows better results in term of efficiency and completeness.
Anotace česky
Plánování pohybu robota je důležitou součástí modelování funkcí robotů. Plán řídí pohyby robota. V této práci se algoritmus rozkladu na buňky používá k nalezení cesty pracovní plochou a algoritmus prozkoumání náhodného stromu (RRT) k ověření cesty skutečným prostorem. Byly navrženy dvě metody ke zlepšení navigace všesměrové pohyblivého robota částečně změněnou pracovní plochou. Za prvé, plánovač vytvoří RRT strom a vychyluje jeho růst směrem k bodu na cestě. Plánovač snižuje pravděpodobnost výběru dalšího bodu, když je detekována kolize, což zase zvyšuje expanzi RRT na volném prostoru. Druhá metoda používá shodný plánovač pro napojení bodů cesty. Pokud je detekována kolize, plánovač upravuje RRT na obou stranách kolizního segmentu. Navrhované metody jsou porovnávány s dalšími používanými přístupy, přečemž simulace ukazuje lepší výsledky z hlediska účinnosti a úplnosti plánování cesty.
Typ Název Vložil/a Vloženo Práva
CollidedPathReplanning.pdf Licence Creative Commons  Verze souboru Abbadi, A. 19. 10. 2015

Vlastnosti

Adresa v ISu
https://is.muni.cz/auth/publication/1305134/CollidedPathReplanning.pdf
Adresa ze světa
https://is.muni.cz/publication/1305134/CollidedPathReplanning.pdf
Adresa do Správce
https://is.muni.cz/auth/publication/1305134/CollidedPathReplanning.pdf?info
Ze světa do Správce
https://is.muni.cz/publication/1305134/CollidedPathReplanning.pdf?info
Vloženo
Po 19. 10. 2015 15:55

Práva

Právo číst
  • kdokoliv v Internetu
Právo vkládat
 
Právo spravovat
  • osoba prof. Ing. Václav Přenosil, CSc., učo 169249
  • osoba Ahmad Abbadi, Ph.D., učo 442040
Atributy
 

CollidedPathReplanning.pdf

Aplikace
Otevřít soubor.
Stáhnout soubor.
Adresa v ISu
https://is.muni.cz/auth/publication/1305134/CollidedPathReplanning.pdf
Adresa ze světa
http://is.muni.cz/publication/1305134/CollidedPathReplanning.pdf
Typ souboru
PDF (application/pdf)
Velikost
648,5 KB
Hash md5
4b01d2b92be6aecdf1ac63e126e14774
Vloženo
Po 19. 10. 2015 15:55

CollidedPathReplanning.txt

Aplikace
Otevřít soubor.
Stáhnout soubor.
Adresa v ISu
https://is.muni.cz/auth/publication/1305134/CollidedPathReplanning.txt
Adresa ze světa
http://is.muni.cz/publication/1305134/CollidedPathReplanning.txt
Typ souboru
holý text (text/plain)
Velikost
26,4 KB
Hash md5
683de9a0faf2a542153deb695ec34d6b
Vloženo
Po 19. 10. 2015 15:56
Vytisknout
Nahlásit neoprávněně vložený soubor Zobrazeno: 16. 5. 2022 13:08