Bakalářská práce
Získaná ocenění: Cena děkana FI za vynikající závěrečnou práci

Employing Symmetry in RoFIBot Reconfiguration Planning

Roman Dvořák
Anotace

Tato práce představuje algoritmus pro rekonfiguraci modulárních robotů z jednoho tvaru do jiného. Algoritmus prozkoumává stavový prostor tvarů robota definovaný určitými omezeními, jako je například úhel kloubů robota. Algoritmus nebere v potaz rozložení konkrétních modulů, ale řídí se pouze celkovým tvarem robota. Tvary jednotlivých robotů jsou porovnávány podle jejich geometrických vlastností, s použitím algoritmu podobnému Procrustově analýze.

Abstract

This thesis introduces an algorithm for reconfiguring modular robots from one shape to another. The algorithm explores the state space of the robot's possible shapes under certain constraints, such as the possible angles of the robot's joints. It does not consider the concrete placement of the individual modules and focuses solely on the overall shape of the robot. The shapes of robots are compared by comparing their geometrical properties using an algorithm similar to the Procrustes analysis.

Klíčová slova
rofi reconfiguration shape symmetry state space bfs a* modular robot procrustes pca
Zadání práce
The aim of the thesis is to propose an algorithm using shape symmetries of metamorphic robots to find reconfiguration plans more quickly compared to a full unlimited state-space exploration approach. The implementation of the algorithm shall be provided on top of the RoFI project software stack. The suggested approach shall be experimentally evaluated and compared to other existing strategies for reconfiguration-plan computation (A*, plain BFS, or RRT).
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
19. 5. 2023 09:39, prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D., učo 3496
Plný text práce
3,1 MB / soubor PDF
Přílohy (2)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
29. 6. 2023
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D., učo 3496
KTP FI MU

Oponent

RNDr. Martin Jonáš, Ph.D., učo 359542
KTP FI MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Plán
Informatika

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.