RoFI je platforma metamorfních robotů – roboti skládající se z
uniformních modulů, které fungují nezávisle a mají vlastní
klouby a konektory, díky kterým se můžou spojit a vykonávat
komplexní činnosti. Přirozený tvar do kterého se můžou zapojit
jsou robotická ramena, která můžou pohybovat s okolními
objekty. RoFI ramena se od standardních industriálních liší
převážně vysokým počtem kloubů (tj. stupňů volnosti), který se
zvyšuje s každým zapojeným modulem.

Základní úkol pro robotická ramena je přesun objektu z jednoho
místa na druhé. Abychom tento úkol mohli splnit, potřebujeme
algoritmus na plánování trajektorie robotického ramene, která
nekoliduje s okolními překážkami. Na tento problém existuje
řada přístupů, ale standardní metody mají exponenciální
složitost vůči počtu kloubů, kvůli které jsou nepoužitelné pro
RoFI ramena.

Tato práce má za cíl navrhnout a implementovat algoritmus na
ovládání robotických ramen s vysokým stupňem volnosti. Práce
popisuje proces návhu tohoto algoritmu, vysvětluje koncepty
využité v algoritmu, a prezentuje finální řešení. Výsledky jsou
demonstrovány v simulátoru v rámci RoFI platformy.