Pocházela z křesťanské, německy mluvící rodiny žijící v Českých Budějovicích. Rodina byla národnostně, nábožensky i jazykově velmi tolerantní. Spolu s mladší sestrou Josefínou našly nejlepší kamarádky na gymnáziu mezi židovskými spolužačkami. Anna, která ovládala sedm jazyků, pracovala v Praze na ministerstvu zahraničních věcí. S Josefínou se v Praze scházely s antifašistickou mládeží. V době tzv. druhé republiky Annu z ministerstva pro její levicové postoje propustili. Díky diplomatickému pasu, který nevrátila ani po odchodu ze zaměstnání, pomáhala svým židovským a levicově zaměřeným přátelům. Mnozí s její pomocí získali vízum a stihli včas opustit protektorát. V létě 1939 se Anna seznámila s Harro Epsteinem, který jako Žid musel opustit svoji lékařskou praxi v Brně. Společně se zapojili do antifašistického odboje. V listopadu 1941 byli oba na udání zatčeni a vězněni na Pankráci. Annu nacisté deportovali v lednu 1942 do koncentračního tábora v Ravensbrücku, ale již v březnu 1942 ji zařadili do prvního ženského transportu do Osvětimi. Přežila díky svým jazykovým znalostem. Harro Epsteina (1906ꟷ1969) po zatčení nejprve drželi ve věznici gestapa v Malé pevnosti Terezín. V lednu 1942 ho deportovali do ghetta v Terezíně a v březnu 1942 musel nastoupit do hromadného transportu Židů do ghetta v Izbice na území okupovaného Polska. Cestou se mu podařilo z vlaku utéct a po letech skrývání, útěků a pobytech ve věznicích se dožil osvobození v koncentračním táboře Buchenwald. Anna a Harro (Jindřich) se vzali v červnu 1945 a změnili si příjmení na Urbanovi. Anně Urbanové udělil v roce 1967 památník Yad Vashem titul Spravedlivý mezi národy.