Temporal Logic Motion Planning using POMDPs with Parity Objectives

SVOREŇOVÁ, Mária, Martin CHMELÍK, Kevin LEAHY, Hasan Ferit ENISER, Krishnendu CHATTERJEE, Ivana ČERNÁ a Calin BELTA. Temporal Logic Motion Planning using POMDPs with Parity Objectives. Online. In Proceedings of ACM international conference on Hybrid Systems: Computation and Control. Seattle, Washington, USA: Association for Computing Machinery (ACM), 2015, s. 233-238. ISBN 978-1-4503-3433-4. Dostupné z: https://dx.doi.org/10.1145/2728606.2728617.

Základní údaje

Originální název

Temporal Logic Motion Planning using POMDPs with Parity Objectives

Autoři

SVOREŇOVÁ, Mária (703 Slovensko, domácí), Martin CHMELÍK (203 Česká republika), Kevin LEAHY (840 Spojené státy), Hasan Ferit ENISER (40 Rakousko), Krishnendu CHATTERJEE (40 Rakousko), Ivana ČERNÁ (203 Česká republika, domácí) a Calin BELTA (840 Spojené státy)

Vydání

Seattle, Washington, USA, Proceedings of ACM international conference on Hybrid Systems: Computation and Control, od s. 233-238, 6 s. 2015

Nakladatel

Association for Computing Machinery (ACM)

---

Další údaje

Jazyk

angličtina

Typ výsledku

Stať ve sborníku

Obor

10201 Computer sciences, information science, bioinformatics

Stát vydavatele

Spojené státy

Utajení

není předmětem státního či obchodního tajemství

Forma vydání

elektronická verze "online"

Kód RIV

RIV/00216224:14330/15:00080611

Organizační jednotka

Fakulta informatiky

ISBN

978-1-4503-3433-4

DOI

http://dx.doi.org/10.1145/2728606.2728617

Klíčová slova anglicky

control; linear temporal logic (LTL); partially observable

Příznaky

Mezinárodní význam, Recenzováno

---

Anotace

V originále

We consider a case study of the problem of deploying an autonomous air vehicle in a partially observable, dynamic, indoor environment from a specification given as a linear temporal logic (LTL) formula over regions of interest. We model the motion and sensing capabilities of the vehicle as a partially observable Markov decision process (POMDP). We adapt recent results for solving POMDPs with parity objectives to generate a control policy. We also extend the existing framework with a policy minimization technique to obtain a better implementable policy, while preserving its correctness. The proposed techniques are illustrated in an experimental setup involving an autonomous quadrotor performing surveillance in a dynamic environment.

---

Návaznosti

GAP202/11/0312, projekt VaV	Název: Vývoj a verifikace softwarových komponent v zapouzdřených systémech (Akronym: Components in Embedded Systems) Investor: Grantová agentura ČR, Software Components in Embedded Systems: Development and Verification
LH11065, projekt VaV	Název: Řízení a ověřování vlastností komplexních hybridních systémů (Akronym: Řízení a ověřování vlastností komplexních hybridní) Investor: Ministerstvo školství, mládeže a tělovýchovy ČR, Řízení a ověřování vlastností komplexních hybridních systémů
MUNI/A/1159/2014, interní kód MU	Název: Rozsáhlé výpočetní systémy: modely, aplikace a verifikace IV. Investor: Masarykova univerzita, Rozsáhlé výpočetní systémy: modely, aplikace a verifikace IV., DO R. 2020_Kategorie A - Specifický výzkum - Studentské výzkumné projekty
MUNI/A/1206/2014, interní kód MU	Název: Zapojení studentů Fakulty informatiky do mezinárodní vědecké komunity (Akronym: SKOMU) Investor: Masarykova univerzita, Zapojení studentů Fakulty informatiky do mezinárodní vědecké komunity, DO R. 2020_Kategorie A - Specifický výzkum - Studentské výzkumné projekty