Detailed Information on Publication Record
2015
Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms
ABBADI, Ahmad and Václav PŘENOSILBasic information
Original name
Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms
Name in Czech
Kolizní plánování cesty v dynamickém prostředí využívající algoritmus RRT a rozkladu elementů
Authors
ABBADI, Ahmad (760 Syrian Arab Republic, belonging to the institution) and Václav PŘENOSIL (203 Czech Republic, belonging to the institution)
Edition
BERLIN, GERMANY, Modelling and Simulation for Autonomous Systems, p. 131-143, 13 pp. 2015
Publisher
Springer International Publishing
Other information
Language
English
Type of outcome
Stať ve sborníku
Field of Study
10201 Computer sciences, information science, bioinformatics
Country of publisher
Czech Republic
Confidentiality degree
není předmětem státního či obchodního tajemství
Publication form
electronic version available online
References:
Impact factor
Impact factor: 0.402 in 2005
RIV identification code
RIV/00216224:14330/15:00083283
Organization unit
Faculty of Informatics
ISBN
978-3-319-22382-7
ISSN
UT WoS
000365044100009
Keywords (in Czech)
přeplánování trasy; plánování pohybu; RRT; rozklad na elementy; multi-RRT
Keywords in English
path re-planning; motion planning; RRT; cell decomposition; Multi RRT
Tags
International impact, Reviewed
Změněno: 29/3/2016 14:22, Ahmad Abbadi, Ph.D.
V originále
The motion planning is an important part of robots’ models. It is responsible for robot’s movements. In this work, the cell decomposition algorithm is used to find a spatial path on preliminary static workspaces, and then, the rapidly exploring random tree algorithm (RRT) is used to validate this path on the actual workspace. Two methods have been proposed to enhance the omnidirectional robot’s navigation on partially changed workspace. First, the planner creates a RRT tree and biases its growth toward the path’s points in ordered form. The planner reduces the probability of choosing the next point when a collision is detected, which in turn increases the RRT’s expansion on the free space. The second method uses a straight planner to connect path’s points. If a collision is detected, the planner places RRTs on both sides of the collided segment. The proposed methods are compared with the others approaches, and the simulation shows better results in term of efficiency and completeness.
In Czech
Plánování pohybu robota je důležitou součástí modelování funkcí robotů. Plán řídí pohyby robota. V této práci se algoritmus rozkladu na buňky používá k nalezení cesty pracovní plochou a algoritmus prozkoumání náhodného stromu (RRT) k ověření cesty skutečným prostorem. Byly navrženy dvě metody ke zlepšení navigace všesměrové pohyblivého robota částečně změněnou pracovní plochou. Za prvé, plánovač vytvoří RRT strom a vychyluje jeho růst směrem k bodu na cestě. Plánovač snižuje pravděpodobnost výběru dalšího bodu, když je detekována kolize, což zase zvyšuje expanzi RRT na volném prostoru. Druhá metoda používá shodný plánovač pro napojení bodů cesty. Pokud je detekována kolize, plánovač upravuje RRT na obou stranách kolizního segmentu. Navrhované metody jsou porovnávány s dalšími používanými přístupy, přečemž simulace ukazuje lepší výsledky z hlediska účinnosti a úplnosti plánování cesty.
