2015
Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms
ABBADI, Ahmad a Václav PŘENOSILZákladní údaje
Originální název
Collided path replanning in dynamic environments using RRT and Cell decomposition algorithms
Název česky
Kolizní plánování cesty v dynamickém prostředí využívající algoritmus RRT a rozkladu elementů
Autoři
ABBADI, Ahmad (760 Sýrie, domácí) a Václav PŘENOSIL (203 Česká republika, domácí)
Vydání
BERLIN, GERMANY, Modelling and Simulation for Autonomous Systems, od s. 131-143, 13 s. 2015
Nakladatel
Springer International Publishing
Další údaje
Jazyk
angličtina
Typ výsledku
Stať ve sborníku
Obor
10201 Computer sciences, information science, bioinformatics
Stát vydavatele
Česká republika
Utajení
není předmětem státního či obchodního tajemství
Forma vydání
elektronická verze "online"
Odkazy
Impakt faktor
Impact factor: 0.402 v roce 2005
Kód RIV
RIV/00216224:14330/15:00083283
Organizační jednotka
Fakulta informatiky
ISBN
978-3-319-22382-7
ISSN
UT WoS
000365044100009
Klíčová slova česky
přeplánování trasy; plánování pohybu; RRT; rozklad na elementy; multi-RRT
Klíčová slova anglicky
path re-planning; motion planning; RRT; cell decomposition; Multi RRT
Příznaky
Mezinárodní význam, Recenzováno
Změněno: 29. 3. 2016 14:22, Ahmad Abbadi, Ph.D.
V originále
The motion planning is an important part of robots’ models. It is responsible for robot’s movements. In this work, the cell decomposition algorithm is used to find a spatial path on preliminary static workspaces, and then, the rapidly exploring random tree algorithm (RRT) is used to validate this path on the actual workspace. Two methods have been proposed to enhance the omnidirectional robot’s navigation on partially changed workspace. First, the planner creates a RRT tree and biases its growth toward the path’s points in ordered form. The planner reduces the probability of choosing the next point when a collision is detected, which in turn increases the RRT’s expansion on the free space. The second method uses a straight planner to connect path’s points. If a collision is detected, the planner places RRTs on both sides of the collided segment. The proposed methods are compared with the others approaches, and the simulation shows better results in term of efficiency and completeness.
Česky
Plánování pohybu robota je důležitou součástí modelování funkcí robotů. Plán řídí pohyby robota. V této práci se algoritmus rozkladu na buňky používá k nalezení cesty pracovní plochou a algoritmus prozkoumání náhodného stromu (RRT) k ověření cesty skutečným prostorem. Byly navrženy dvě metody ke zlepšení navigace všesměrové pohyblivého robota částečně změněnou pracovní plochou. Za prvé, plánovač vytvoří RRT strom a vychyluje jeho růst směrem k bodu na cestě. Plánovač snižuje pravděpodobnost výběru dalšího bodu, když je detekována kolize, což zase zvyšuje expanzi RRT na volném prostoru. Druhá metoda používá shodný plánovač pro napojení bodů cesty. Pokud je detekována kolize, plánovač upravuje RRT na obou stranách kolizního segmentu. Navrhované metody jsou porovnávány s dalšími používanými přístupy, přečemž simulace ukazuje lepší výsledky z hlediska účinnosti a úplnosti plánování cesty.
