Configuration space of a 3-link snake robot model

DOLEŽAL, Martin. Configuration space of a 3-link snake robot model. In THE 44th WINTER SCHOOL GEOMETRY AND PHYSICS. 2024.

Základní údaje

Originální název

Configuration space of a 3-link snake robot model

Autoři

DOLEŽAL, Martin

Vydání

THE 44th WINTER SCHOOL GEOMETRY AND PHYSICS, 2024

---

Další údaje

Jazyk

angličtina

Typ výsledku

Prezentace na konferencích

Obor

10100 1.1 Mathematics

Stát vydavatele

Česká republika

Utajení

není předmětem státního či obchodního tajemství

Odkazy

URL

Organizační jednotka

Přírodovědecká fakulta

---

Anotace

V originále

I study a configuration space of a 3-link snake robot model moving in a plane, which is one of typical models studied in geometric control theory. The configuration space is 5 dimensional and allowed movements of the snake make a rank 2 bracket-generating distribution on it with a growth vector (2,3,5) (in a regular point). One can find vector fields generating this distribution in such a way that they also generate finite dimensional Lie algebra over reals. Thanks to that, it can be completed to a model locally with a Lie group structure and it helps us to determine symmetries also for the original model.

---

Návaznosti

MUNI/A/1099/2022, interní kód MU

Název: Specifický výzkum v odborné a učitelské matematice 2023 Investor: Masarykova univerzita, Specifický výzkum v odborné a učitelské matematice 2023