Configuration space of a 3-link snake robot model

DOLEŽAL, Martin. Configuration space of a 3-link snake robot model. In THE 44th WINTER SCHOOL GEOMETRY AND PHYSICS. 2024.

Základní údaje

• Originální název: Configuration space of a 3-link snake robot model
• Autoři: DOLEŽAL, Martin.
• Vydání: THE 44th WINTER SCHOOL GEOMETRY AND PHYSICS, 2024.

Další údaje

• Originální jazyk: angličtina
• Typ výsledku: Prezentace na konferencích
• Obor: 10100 1.1 Mathematics
• Stát vydavatele: Česká republika
• Utajení: není předmětem státního či obchodního tajemství
• WWW: URL
• Organizační jednotka: Přírodovědecká fakulta

Anotace

I study a configuration space of a 3-link snake robot model moving in a plane, which is one of typical models studied in geometric control theory. The configuration space is 5 dimensional and allowed movements of the snake make a rank 2 bracket-generating distribution on it with a growth vector (2,3,5) (in a regular point). One can find vector fields generating this distribution in such a way that they also generate finite dimensional Lie algebra over reals. Thanks to that, it can be completed to a model locally with a Lie group structure and it helps us to determine symmetries also for the original model.

Návaznosti

• MUNI/A/1099/2022, interní kód MU: Název: Specifický výzkum v odborné a učitelské matematice 2023

Investor: Masarykova univerzita, Specifický výzkum v odborné a učitelské matematice 2023