Bakalářská práce

Digitálne dvojča (Isaac Sim) robota na 3D vyberanie náhodne uložených dielov

Digital twin (Isaac Sim) of a robot for 3D random bin picking

Michal Staník
Anotace

Práca popisuje implementáciu simulácie šesťosého robota v simulačnom prostredí NVIDIA Omniverse. Robot slúži na tzv. bin-picking - uchopovanie a prenášanie súčiastok na montážnych linkách. Výsledná simulácia sa dá využiť na end-to-end testovanie algoritmov na ovládanie robota, čo zahŕňa aj detekciu objektov a výpočet trajektórií, alebo na generovanie datasetov fotografií, ktoré sa neskôr dajú použiť …více

Abstract

This thesis describes the implementation of simulation of an six-axis robot in the simulation environment NVIDIA Omniverse. The robot serves for bin picking - gripping and moving parts on assembly lines. The resulting simulation can be used for end-to-end testing of robot controlling algorithms including object detection methods and trajectory computations, or for generating datasets of photos which …více

Klíčová slova
robot simulácia digitálne dvojča bin picking generovanie syntetických dát
Zadání práce
Práca sa zaoberá tvorbou simulátoru, ktorý simuluje reálne prostredie šesťosého robota, ktorého softvér vyvíja firma Sanezoo, v simulátore Isaac Sim. Robot slúži na uchopovanie objektov nachádzajúcich sa pred ním a ich následné umiestňovanie na stanovené miesto. Simuláciu je potom možné využiť na testovanie riadenia robota, ale aj na renderovanie fotografií z kamier. Vygenerované fotografie sa dajú potom použiť na trénovanie modelov strojového učenia. Práca bude prebiehať v týchto krokoch:
  1. Preštudujte dokumentáciu simulátoru NVIDIA Isaac Sim.
  2. Podľa zadaného protokolu Sanezoo Grasp implementujte rozšírenie Isaac Sim pre daný protokol.
  3. Implementujte kamerový mock, ktorý komunikuje so zadaným simulátorom a vracia do Sanezoo systému vyrenderované snímky.
  4. Vykonajte experimenty so Sanezoo Grasp systémom a vyhodnoťte jeho použiteľnosť.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
19. 5. 2023 07:57, doc. RNDr. Pavel Matula, Ph.D., učo 2927
Plný text práce
7,6 MB / soubor PDF
Přílohy (3)
Jazyk práce
slovenština slovenština
Termín obhajoby
27. 6. 2023
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

doc. RNDr. Pavel Matula, Ph.D., učo 2927
KVI FI MU

Oponent

doc. RNDr. Martin Maška, Ph.D., učo 60734
CABO KVI FI MU

Konzultant

Michal Pustka
Sanezoo
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Plán
Informatika

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.