Bakalářská práce

Distribuované algoritmy pro rekonfiguraci platformy RoFI

Distributed Planning for the RoFI Platform

Henrieta Micheľová, učo 456149
Anotace

Platforma RoFI je nová modulárna robotická platforma vyvíjaná v laboratóriu ParaDiSe. Táto práca stavia na už definovaných konceptoch platformy a prináša nový pohľad na rekonfiguráciu modulárnych robotov tejto platformy. Ďalej navrhuje a implementuje riešenie problému rekonfigurácie robotov z distribuovaného hľadiska, teda z pohľadu jedného modulu. Prínosom tejto práce je nástroj rofi-distribute, ktorý …více

Abstract

The RoFI platform is a brand new modular robotic platform developed in the ParaDiSe laboratory. This thesis builds on already defined platform concepts and brings new perspective on the reconfiguration of this platform's modular robots. Furthermore, it designs and implements a solution to the problem of reconfiguring robots from a distributed point of view, i.e. from a single module perspective. The …více

Klíčová slova
modulárny robot RoFIbot distribuovaný algoritmus rekonfigurácia platforma RoFI MPI OpenMPI
Zadání práce
Bakalářská práce vychází z existujicí robotické platformy RoFI, pro kterou je definovaný matematický model popisující konfigurace robotické platformy. Cílem bakalářské práce je navrhnout, analyzovat a implementovat distribuované algoritmické řešení problému změny konfigurace. Jako základní algoritmické řešení bude použitý algoritmus, který vytvoří globální konfiguraci, k nalezení postupu rekonfigurace využije sekvenční algoritmus implementovaný v platformě RoFI, a postup následně distribuuje. Druhý přístup využije k nalezení řešení pouze lokální informaci a lokální rozhodování (s předpokladem omezeného typu pohybů komponent). Implementace bude plně integrována do robotické platformy RoFI. Implementované algoritmy budou experimentálně vyhodnoceny na vhodně zvolených příkladech s cílem evaluovat rychlost nalezení řešení a kvalitu nalezeného řešení.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
28. 5. 2019 09:41, prof. RNDr. Ivana Černá, CSc., učo 1419
Plný text práce
1,8 MB / soubor PDF
Přílohy (1)
Jazyk práce
slovenština slovenština
Termín obhajoby
27. 6. 2019
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

prof. RNDr. Ivana Černá, CSc., učo 1419
KTP FI MU

Oponent

prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D., učo 3496
KTP FI MU

Literatura

  • GHALLAB, Malik; Dana S. NAU a Paolo TRAVERSO. Automated planning and acting. Cambridge: Cambridge University Press, 2016, xvii, 354. ISBN 9781107037274.
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Informatika
Obor

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.