Bakalářská práce

Inertial stabilization and navigation system

Samuel Urban
Anotace

V tejto práci sa zameriavame na vytvorenie modelu pre navigačný systém založený na základe inerciálnych zariadení. Dizajn by mal byť kompatibilný s malými dronmi, kde riadiaca doska má rozmer nanajvýš 3 cm na stranu. Navrhneme hardwarové riešenie a rovnako tak základné algoritmy v tejto oblasti. Nakoniec vyskúšame pomocou kombinovania viacerích dát so senzorov získať odhad orientácie a na základe tohoto odhadu vypočítať polohu zariadenia.

Abstract

This thesis focuses on creating a model for a real-time navigation system on a very compact board, suitable for tiny drones (trashcan format, the board is 30mm x 30mm in size, mounting holes are 26 mm apart in each corner). This navigation system, along with these types of drones, should be used indoors, where drones are required to maneuver in tight areas for a short period accurately. We model and …více

Klíčová slova
Inertial navigation system Embedded systems dead-reckoning sen-sor fusion algorithm
Zadání práce
The goal of the thesis is (A) to create the base of system for an inertial navigation system, (B) analyze the accuracy of navigation based on purely inertial systems without the aid of GPS or other navigation systems. The system will be targeted for small low power ARM devices with no FPU and small RAM memory implying an extremely cheap solution, primarily focused on indoor drones. Implementation should be based on fusing data from magnetometer, accelerometer, and gyroscope and using those data for dead reckoning algorithm. The software implementation will be done in C and C++, custom hardware will be designed as the part of the development process.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
21. 7. 2020 13:25, prof. Ing. Václav Přenosil, CSc., učo 169249
Plný text práce
9 MB / soubor PDF
Přílohy (1)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
25. 9. 2020
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

prof. Ing. Václav Přenosil, CSc., učo 169249
KPSK FI MU

Oponent

doc. RNDr. Zdeněk Matěj, Ph.D., učo 72963
KPSK FI MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Informatika
Obor

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.