Master's thesis

Visual navigation of autonomous robots using similarity searches

Vizuálna navigácia autonómnych robotov s využitím podobnostného vyhľadávania

Bc. Roman Stoklasa, UČO 139873
Abstract

Táto práca sa týka vizuálnej navigácie autonómnych robotov. Navrhneme nový prístup k detekcii cesty založený na podobnostnom vyhľadávaní v~multimediálnych dátach. Obrázky z~kamery umiestnenej na robotovi sú rozdelené na pravideľné vzorky. Podobnosť medzi vzorkami a objektami z~databázy obrázkov je určovaná v~metrickom priestore pomocou troch popisovačov: histogramu hrán, štruktúry farieb a~rozloženia …more

Abstract

This thesis concerns vision-based navigation of autonomous robots. We propose a new approach for road detection based on similarity database searches. Images from the robot's camera are divided into regular samples. The similarity between the samples and the image database is measured in a~metric space using three descriptors: Edge Histogram, Color Structure and Color Layout, resulting in classification …more

Keywords
autonómny robot detekcia cesty navigácia podobnostné vyhľadávanie mapovanie mriežka obsadenosti autonomous robot road detection navigation similarity search map building occupacy grid
Thesis description
Cílem práce je prostudovat metody vhodné pro vizuální navigaci autonomních robotů s důrazem na metody využívající podobnostní vyhledávání a vytvořit jednoduchý systém pro analýzu videosekvencí pořízených v parku umožňující detekci vhodných cest. Textová část práce musí obsahovat přehled přístupů používaných v dané oblasti a popis vytvořeného systému.
Administrative information
The thesis has been checked:
1/6/2010 12:14, doc. RNDr. Petr Matula, Ph.D., UČO 3019
Full text of thesis
14,9 MB / file PDF
Language used
Slovak Slovak
Defence date
28/6/2010
The thesis was defended successfully

Supervisor

doc. RNDr. Petr Matula, Ph.D., UČO 3019
KVI FI MU

Reader

doc. RNDr. Vlastislav Dohnal, Ph.D., UČO 2952
KSUZD FI MU

Literature

  • DESOUZA, Guilherme N. and Avinash C. KAK. Vision for Mobile Robot Navigation: A Survey. IEEE transaction on pattern analysis and machine intelligence. Los Alamitos: IEEE Computer Society, 2002, vol. 24, No 2, p. 237-266. ISSN 0162-8828.
  • BONIN-FONT, Francisco; Alberto ORTIZ and Gabriel OLIVER. Visual Navigation for Mobile Robots: A Survey. Journal of Intelligent and Robotic Systems. Springer Netherlands, 2008, vol. 53, No 3, p. 263-296. ISSN 0921-0296.
Cite this text
Masaryk University Faculty of Informatics
Programme
Informatics
Field of Study

Theses on a related topic

List of theses with an identical keyword.

Similar documents
 
Name
Posted by
Uploaded/Created
Rights
Archive of Thesis/Dissertation Roman Stoklasa FI N-IN POS, učo 139873 ymjib/7
Stoklasa, R.
31/5/2010
Folders
DVD 13702892/5
Stoklasa, R.
31/5/2010
Files
Abstract (in English) annotation_english.txt
Stoklasa, R.
31/5/2010
Abstract (in Czech) annotation.txt
Stoklasa, R.
31/5/2010
dp.pdf
Stoklasa, R.
31/5/2010
Keywords keywords.txt
Stoklasa, R.
31/5/2010
posudek-oponent.pdf
Dohnal, V.
21/6/2010

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.