2011
Modular System for Haptic Interaction with Multi-contact Collision Detection
KOVALČÍK, Vít, Lukáš KALČOK a Jiří SOCHORZákladní údaje
Originální název
Modular System for Haptic Interaction with Multi-contact Collision Detection
Název česky
Modulární sysém pro haptickou interakci s vícedotekovou detekcí kolizí
Autoři
KOVALČÍK, Vít (203 Česká republika, garant, domácí), Lukáš KALČOK (703 Slovensko, domácí) a Jiří SOCHOR (203 Česká republika, domácí)
Vydání
Los Alamitos, CA, USA, Proceedings of the 11th International Conference on Computational Science and Its Applications (ICCSA), od s. 17-23, 7 s. 2011
Nakladatel
IEEE Computer Society
Další údaje
Jazyk
angličtina
Typ výsledku
Stať ve sborníku
Obor
10201 Computer sciences, information science, bioinformatics
Stát vydavatele
Česká republika
Utajení
není předmětem státního či obchodního tajemství
Kód RIV
RIV/00216224:14330/11:00049854
Organizační jednotka
Fakulta informatiky
ISBN
978-0-7695-4404-5
Klíčová slova česky
systém; haptický; haptika; interkace; kolize; více-kontaktní; vícekontaktní; modulárnost
Klíčová slova anglicky
system; haptic; interaction; collision; multi-contact; modularity
Změněno: 17. 10. 2012 10:05, RNDr. Vít Kovalčík, Ph.D.
V originále
We present a system for haptic interaction using multi-contact collision-detection algorithms. The architecture and modular structure of the system allows us not only to experiment with various algorithms, but also use them simultaneously. The system is based primarily on SNCH (Spatialized Normal Cone Hierarchies) algorithm, which we improved to achieve better stability. We also implemented a point-shell versus voxel grid collision detection and other algorithms can be included easily as well. This allows us, for example, to detect collisions with the main parts of the scene using the precise SNCH algorithm and roughly voxelize the non-critical parts so they can be tested differently to achieve higher speeds in runtime or in preprocessing. The system supports 6-DoF haptic devices and uses virtual coupling and physical simulation of the haptic tools to improve haptic interaction.
Česky
Představujeme systém pro haptickou interakci za použití algoritmů pro detekci více-kontaktní kolize. Architektura a modulární struktura systému nám dovoluje nejen experimentovat s různými algoritmy, ale také je používat zároveň. Systém je založen zejména na SNCH algoritmu (Spatialized Normal Cone Hierarchies), který jsme vylepšili pro dosažení větší stability. Také jsme implementovali algoritmus pro detekci kolize mezi point-shellovým modelem a voxelovým polem a další algoritmu mohou být jednoduše doplněny později. Tato architektura nám například dovoluje detekovat kolize s hlavními částmi scén za použití přesného SNCH algoritmu a jen orientačně voxelizovat nepříliš důležité části scény pro testy kolizí jiným způsobem, což ušetří čas jak při běhu programu, tak i při předzpracování. Systém podporuje haptická zařízení se šesti stupni volnosti a používá systém "Virtual Coupling" a fyzikální simulaci haptických nástrojů pro zlepšení haptické simulace.
Návaznosti
| GAP202/10/1435, projekt VaV |
| ||
| GA201/09/0097, projekt VaV |
| ||
| LC06008, projekt VaV |
| ||
| MUNI/A/0057/2011, interní kód MU |
|