Diplomová práce
Získaná ocenění: Cena děkana FI za vynikající závěrečnou práci

Reconstruction of a 3D scene for bin picking

Bc. Filip Mrázek
Anotace

3D rekonstrukce scény je jednou z nejklíčovějších částí moderních aplikací pro automatizované odebírání dílů (bin-picking). V této práci jsme navrhli a implementovali metodu pro rekonstrukci scény ve formě mračna bodů. Navržená metoda naplánuje trajektorii nad rekonstruovanou scénou a během pohybu robotického ramene kamera umístěná na jeho konci pořizuje obrazy použité pro rekonstrukci. Navržená metoda …více

Abstract

3D reconstruction of a scene is one of the essential parts of modern bin-picking applications. In this thesis, we proposed and implemented a method for reconstructing a scene in the form of a point cloud. The proposed method plans a trajectory above the scene, and during the movement of the robotic arm, the camera mounted on its end-effector acquires images for the reconstruction. The implemented method …více

Klíčová slova
bin-picking 3D reconstruction optical flow robotic arm trajectory planning
Zadání práce
Cílem práce je navrhnout a implementovat metodu pro 3D rekonstrukci scény pro automatizované odebírání stejných dílů (bin picking) ve formě mračna bodů (pointcloudu) s pomocí kamery uchycené na přesném robotickém rameni. Metoda bude využívat robotického ramene pro snímání scény z různých pozic. Plánování dráhy robotického ramene bude součástí práce. Navržený algoritmus bude otestován minimálně ve vhodně zvoleném robotickém simulátoru a bude porovnán vůči běžně využívaným metodám pro 3D rekonstrukci scény automatizovaného odebírání dílů.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
20. 5. 2022 11:30, doc. RNDr. Pavel Matula, Ph.D., učo 2927
Plný text práce
4,1 MB / soubor PDF
Přílohy (1)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
24. 6. 2022
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

doc. RNDr. Pavel Matula, Ph.D., učo 2927
KVI FI MU

Oponent

Mgr. Marek Trtík, Ph.D., učo 329313
KVI FI MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Plán
Analýza a zpracování obrazu

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.