Bakalářská práce

Disparity map computation from stereo images

Filip Mrázek
Anotace

Znalost okolní scény je nedílnou součástí automatické navigace robotů. Zvláště pro aplikace, kde je nutná lokalizace a uchopení objektů. Tato práce popisuje algoritmus pro výpočet disparitní mapy ze stereo obrázků, který je modifikací algoritmu pro výpočet optického toku. Implementovaný algoritmus byl vyhodnocen jak na vlastním, tak známém Middlebury datasetu. Výsledky ukazují, že implementovaný algoritmus funguje dobře při podmínkách popsaných v této práci.

Abstract

The knowledge of a surrounding 3D scene is integral to automatic industrial robot navigation. It is especially important for applications, where the localisation and gripping of objects are needed. This thesis describes an algorithm for a disparity map estimation from stereo images, which is a modification of an algorithm for optical flow estimation. The implemented algorithm was evaluated based on …více

Klíčová slova
disparity map depth map stereo reconstruction optical flow
Zadání práce
Hlavním cílem práce je prostudovat metody pro určení disparitní mapy ze stereo obrazů a implementovat a vyhodnotit metodu založenou na optickém toku, která by byla potenciálně využitelná při navigaci robotů. V teoretické části student popíše nastudované metody pro určování disparitních map a zejména se zaměří na popis implementované metody. Možnosti a limity implementované metody budou prezentovány na obrazech z veřejně dostupných databází (například Middlebury Stereo Database) a případně také na vlastních obrazech.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
29. 5. 2019 09:00, doc. RNDr. Petr Matula, Ph.D., učo 3019
Plný text práce
2,2 MB / soubor PDF
Přílohy (1)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
25. 6. 2019
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

doc. RNDr. Petr Matula, Ph.D., učo 3019
KVI FI MU

Oponent

doc. RNDr. Martin Maška, Ph.D., učo 60734
KVI FI MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Informatika
Obor

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.