Bakalářská práce

Localization for legged robots

Ján Labuda, učo 492926
Anotace

Pre moderný vývoj robotov je nevyhnutná ich schopnosť lokalizovať sa v prostredí. Táto práca navrhuje zjednodušenú metódu založenú nad technikou lokalizácie robota, ktorá už bola implementovaná na kráčajucom robotovi k odhadu pozície v neznámom prostredí. Navrhli sme úpravy pre zjednodušenie implementácie a testovania, aby daný proces bolo možné pokryť v tejto práci.

Abstract

The ability of a robot to localize itself in an environment is crucial for modern development. This thesis proposes a simplified method based on a technique that was already used on legged robots to estimate robot positions in an unknown environment without any prior knowledge about the given environment. We proposed adjustments that simplify the implementation and testing to make it viable for the scope of this thesis.

Klíčová slova
robot positioning poziciovanie robota position estimation odhad pozície legged robots kráčajúci roboti iSAM2 optimization optimizácia GTSAM
Zadání práce
The ability of a robot to localize itself in an environment is crucial for modern development. For this thesis, we would like the student to experimentally verify a modern method for localization in the context of our equipment and use case for a legged robot. We are looking for a method that localizes in an unknown environment, that is, without prior information about the environment. The student is expected to study, analyze, and test a known algorithm to assess its viability for the legged robots software project Schpin.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
20. 5. 2022 08:25, Mgr. Jan Koniarik
Plný text práce
1,3 MB / soubor PDF
Přílohy (3)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
28. 6. 2022
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

Mgr. Jan Koniarik
KSUZD FI MU

Oponent

prof. Ing. Václav Přenosil, CSc., učo 169249
KPSK FI MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Plán
Informatika

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.