Diplomová práce
Získaná ocenění: Cena děkana FI za vynikající závěrečnou práci

Graphic Processing of LiDAR Data

Bc. Jaroslav Řehořka
Anotace

Tato práce analyzuje možnosti využití senzoru LiDAR pro účely rozpoznávání objektů. Konkrétně se věnuje problému hledání úseček ve 2D datech v reálném čase a vyhledání rovné oblasti s určenými rozměry ve 3D datech. Pro 2D data navrhneme rekurzivní algoritmus pro segmentaci bodů do kolineárních skupin. Tyto skupiny jsou následně analyzovány na velikost změny úhlu v každém bodě. Pokud je změna větší …více

Abstract

This thesis analyses possibility of use of LiDAR sensor for purposes of objects recognition in obtained data. Specifically with the problem of real-time line detection in 2D data, together with a recognition of flat area with specified dimension in 3D data. For 2D data, we suggest a recursive algorithm, that segments colinear points in groups. Groups are subsequently analyzed for the magnitudechange …více

Klíčová slova
LiDAR line detection surface detection UAV Raspberry RPLidar
Zadání práce
This thesis focuses on the graphic processing of LiDAR data to help UAVs to avoid obstacles and to find a flat area for landing. A student should perform a background research of available and suitable LiDAR sensors, data processing HW platforms and SW libraries at first. The student should create an algorithm for analysis of LiDAR sampled data to find obstacles in its surroundings and create an application for visualization of sampled data and detected obstacles. The Slamtec RPlidar A2 scanner should be used for this measurement together with Raspberry Pi as a computation platform. An algorithm which detects flat surface with specified roughness should be developed by the student and tested on data acquired by RPlidar scanner and on LiDAR data accessible online. An application for visualization of recognized surfaces should also be implemented as part of this thesis.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
14. 12. 2017 13:19, prof. Ing. Václav Přenosil, CSc., učo 169249
Plný text práce
12,9 MB / soubor PDF
Přílohy (1)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
2. 2. 2018
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

prof. Ing. Václav Přenosil, CSc., učo 169249
KSUZD FI MU

Oponent

doc. RNDr. Zdeněk Matěj, Ph.D., učo 72963
KSUZD FI MU

Konzultant

Michal Valný
HONEYWELL
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Aplikovaná informatika
Obor

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.