Bakalářská práce

Hluboké neuronové sítě pro klasifikaci objektů ve snímcích 2D LIDARu

Deep neural networks for 2D LIDAR images classification

Ján Horváth
Anotace

Táto práca sa zameriava na preskúmanie rôznych architektúr hlbokých neurónových sietí pre klasifikáciu objektov v snímkoch dopravy vytvorených pomocou 2D LiDARu. Záznamy sú natáčané LiDARovým senzorom upevneným na maske auta. Mal som k dispozícií 2 zdroje snímkov: reálne záznamy vytvorené počas jázd ulicami Brna a záznamy zo simlátoru. Dôležitou súčasťou práce je aj anotácia snímkov, ktorá je odlišná pre reálne záznamy a záznamy zo simulátoru.

Abstract

This work aims to explore different deep neural network architectures for object classification in 2D LiDAR traffic images. The images are recorded using a LiDAR sensor attached to the mask of a car. There are two sources of these images: real-life recordings created while driving through streets of Brno and recordings from a simulator. An essential part of this work is also the annotation of LiDAR images, which is different for real data and simulated data.

Klíčová slova
2D LiDAR neural networks deep learning FRRN semantic segmentation autoencoders
Zadání práce
Cílem práce je navrhnout a implementovat klasifikátor snímků z 2D LIDARu v rámci projektu Roboauto. Jedná se tedy o klasifikaci snímků pořízených z jedoucího vozidla a cílem je rozpoznat okolní objekty (ostatní vozidla, chodce apod.) Řešení by mělo být založeno na adaptaci pokročilých metod hlubokého učení používaných pro zpracování obrazu (konvoluční sítě, autoencodery apod.) Nedílnou součástí práce je implementace, testování na reálných snímcích a porovnání vybraných modelů.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
4. 6. 2018 10:30, doc. RNDr. Tomáš Brázdil, Ph.D., MBA, učo 4074
Plný text práce
1,8 MB / soubor PDF
Přílohy (1)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
29. 6. 2018
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

doc. RNDr. Tomáš Brázdil, Ph.D., MBA, učo 4074
KSUZD FI MU

Oponent

doc. Mgr. Radek Pelánek, Ph.D., učo 4297
KSUZD FI MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Informatika
Obor

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.