Diplomová práce

Tvorba HD map pro autonomní vozidla

Creation of high-definition maps for autonomous vehicles

Bc. Mária Kmošková
Anotace

Autonomní vozidla (AV) mění dopravu tím, že zvyšují bezpečnost, efektivitu a pohodlí. Základem funkčnosti autonomních vozidel jsou přesné mapové podklady (HD mapy), které umožňují přesnou lokalizaci, plánování trasy a navigaci. Tato diplomová práce se zabývá výzvami spojenými s tvorbou přesných a spolehlivých HD map, přičemž se zaměřuje na zpracování bodových mračen generovaných LiDARy. Hlavním cílem …více

Abstract

Autonomous vehicles (AVs) are transforming transportation by improving safety, efficiency, and convenience. At the core of AV functionality are high definition (HD) maps, which enable precise localization, path planning, and navigation. This thesis addresses the challenges of creating accurate and reliable HD maps, focusing on processing of point cloud data generated by LiDARs. The primary objective …více

Klíčová slova
HD mapy tvorba HD map autonomní vozidla point cloud bodové mračno zpracování bodových mračen extrakce prvků extrakce vodorovního značení extrakce okrajů vozovky lokalizace simulace HD maps creation of HD maps autonomous vehicles point cloud processing feature extraction road marking extraction road boundary extraction localization simulation
Zadání práce
Diplomová práce se bude věnovat tvorbě přesných mapových podkladů (tzv. high definition – HD map) pro jejich využití v autonomní dopravě. Bude zpracována analýza existujících přístupů k tvorbě HD map, s důrazem na metodické postupy zpracování bodových mračen vytvářených laserovým skenováním. Na základě zjištěných informaci bude navržen vlastní postup zpracování bodových mračen. S využitím dostupných softwarových nástrojů bude tento postup realizovaný, případně optimalizován, a celkově bude ověřena jeho použitelnost. Následně budou zjištěné výsledky diskutovány. Pro naplnění hlavního cíle diplomové práce postupujte přes následující dílčí cíle: 1. shromáždění dostupných informací o tvorbě HD map s důrazem na aktuální trendy, 2. volba testovacího území a identifikace dostupných dat, 3. výběr vhodných metod pro tvorbu HD map z bodových mračen a návrh postupu zpracování, 4. praktické otestování navržených postup a jejich verifikace, 5. diskuze zjištěných výsledků a závěr. Doporučená literatura: ILCI, V., TOTH, C. (2020): High Definition 3D Map Creation Using GNSS/IMU/LiDAR Sensor Integration to Support Autonomous Vehicle Navigation. Sensors, roč. 20, č. 3, s. 1–17. LIU, R., WANG, J., ZHANG, B. (2019): High Definition Map for Automated Driving: Overview and Analysis. Journal of Navigation, roč. 73, č. 2, s. 1–18. SOORCHAEI, B. E. a kol. (2022): High-Definition Map Representation Techniques for Automated Vehicles. Electronics, roč. 11, č. 20, s. 1–16. VANŽURA, M. a kol. (2022): Metodika pro hodnocení přesných digitálních mapových podkladů. 1. vyd., Brno, Centrum dopravního výzkumu. 101 s. ISBN: 978-80-88074-92-2.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
4. 1. 2025 21:05, RNDr. Lukáš Herman, Ph.D., učo 222752
Plný text práce
2,6 MB / soubor PDF

Upozornění:

Část závěrečné práce byla v souladu s § 47b zákona o vysokých školách skryta z důvodu překážky pro její zveřejnění do 2. 1. 2028.

Odůvodnění: Zveřejnění částí této závěrečné práce týkající se kapitol “HD map creation process”, “Point cloud processing software options", částí v kapitole "Methodology", "Software used for feature extraction", celých kapitol "TopoDOT workflow" a "iTwin Capture Manage & Extract workflow", částí kapitoly "Results evaluation", a vybraných časti "Discussion" je z důvodu ochrany oprávněných zájmů třetích osob hodných zvláštního zřetele odloženo na dobu 3 let.

Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
6. 2. 2025
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

RNDr. Lukáš Herman, Ph.D., učo 222752
GeogÚ VoZ PřF MU

Oponent

Ing. Kateřina Tajovská, Ph.D., učo 54836
GeogÚ VoZ PřF MU

Konzultant

Mgr. Eva Mulíčková
GeogÚ VoZ PřF MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Přírodovědecká fakulta
Studijní program
Plán
Geografická kartografie a geoinformatika

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.