Bakalářská práce
Získaná ocenění: Cena děkana FI za vynikající závěrečnou práci

Rekonfigurace pro platformu RoFI

Reconfiguration for the RoFI Platform

Matěj Žáček
Anotace

Rekonfigurační plán je plán akcí pro modulární roboty, jehož výsledkem je metamorfóza daného robota na požadovaného. Je nemožné vytvořit takový plán ručně pro roboty s větším počtem modulů. Abychom plně využili všestrannost modulárních robotů, potřebujeme efektivní způsob výpočtu takových plánů. Tato práce představuje heuristický algoritmus pro nalezení rekonfiguračního plánu na hada, který lze použít k řešení problému rekonfigurace.

Abstract

A reconfiguration plan is a schedule of actions for modular robots that results in a metamorphosis of a given robot into a desired one. It is impossible to craft such a plan by hand for robots with a greater number of modules. To fully utilize the versatility of modular robots, we need an efficient way of computing that. This paper presents a~heuristic algorithm for finding a reconfiguration plan to a snake-like robot, which can be employed for solving the reconfiguration problem.

Klíčová slova
modular self-reconfiguration robots a* search RoFI
Zadání práce
Metamorfní roboti jsou roboti složeni z více autonomních jednotek, které se umí spojovat do větších celků a tvořit tak větší a komplexnější roboty. Cílem práce je navrhnout a implementovat algoritmus pro výpočet rekonfiguračního plánu pro takové roboty. Cílem není navrhnout univerzálně funkční algoritmus, nýbrž algoritmus který řeší pouze konkrétní podmnožinu rekonfiguračního problému -- rekonfiguraci z libovolné konfigurace na lineární řetěz (hada). Práce bude implementována pro metamofrní robotickou platformu RoFI. Práce bude také obsahovat experimentální vyhodnocení implementovaného algoritmu na vhodně vybrané sadě vstupních konfiguracích.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
12. 1. 2021 09:28, RNDr. Jan Mrázek
Plný text práce
6,6 MB / soubor PDF
Přílohy (1)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
17. 2. 2021
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

RNDr. Jan Mrázek
KTP FI MU

Oponent

doc. Mgr. Jan Obdržálek, PhD., učo 1552
KTP FI MU

Konzultant

prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D., učo 3496
KTP FI MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Informatika
Obor

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.