Bakalářská práce

Simulating RoFI Platform in GazeboSim

Ondřej Svoboda
Anotace

Tato práce prezentuje nástroj pro simulaci distribuované modulární robotické platformy RoFI. Nástroj využívá Gazebo simulátor jako základ a rozšiřuje jeho možnosti pomocí pluginů. Simulace je navržena tak, aby používala stejné programovací rozhraní jako skutečné RoFI moduly, což umožňuje snadný převod kódu mezi skutečnými moduly a simulací. K tomu si navíc udržuje distribuovaný charakter RoFI platformy. Práce také obsahuje návod, jak simulaci spustit, a zahrnuje několik příkladů.

Abstract

A tool for simulating the distributed modular robotic platform RoFI is presented in this thesis. The tool uses the Gazebo simulator as the base and extends its capabilities through the use of plugins. This simulation is designed in such way, that it uses the same programming interface as the physical RoFI modules which allows to effortlessly transfer code between the physical modules and the simulation …více

Klíčová slova
simulation RoFI GazeboSim RoFI HAL robots modular self-reconfigurable docking RoFICoM
Zadání práce
RoFIBots are metamorphic robots constructed from a bunch of autonomous modules. The modules have limited capability of locomotion, however, when connected together, they may perform interesting robotic tasks. The goal of the thesis is to design and implement a plugin in the GazeboSim tool to allow a visual and physical simulation of RoFIBots in a virtual environment. A case study to demonstrate what has to be done by a user to get some RoFIBot model into the simulator and to simulate the execution of some RoFIBot program will be part of the thesis.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
22. 7. 2020 10:31, prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D., učo 3496
Plný text práce
1,1 MB / soubor PDF
Přílohy (2)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
23. 9. 2020
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D., učo 3496
KTP FI MU

Oponent

Mgr. Jan Koniarik
KTP FI MU

Konzultant

RNDr. Jan Mrázek
KTP FI MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Informatika
Obor

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.