Diplomová práce
Získaná ocenění: Cena děkana FI za vynikající závěrečnou práci

Trajectory Control for High-DOF Manipulators

Bc. Patrick Ondika
Anotace

RoFI je platforma metamorfních robotů – roboti skládající se z uniformních modulů, které fungují nezávisle a mají vlastní klouby a konektory, díky kterým se můžou spojit a vykonávat komplexní činnosti. Přirozený tvar do kterého se můžou zapojit jsou robotická ramena, která můžou pohybovat s okolními objekty. RoFI ramena se od standardních industriálních liší převážně vysokým počtem kloubů (tj. stupňů …více

Abstract

RoFI is a platform of metamorphic robots – robots consisting of uniform modules which each work autonomously and have their own simple joints, but can connect to each other and complete more complex tasks. A natural shape for these robots to take is a robotic arm, which can manipulate with the surrounding objects. What separates RoFI arms from pre-built industrial arms is the total number of joints …více

Klíčová slova
RoFI Metamorphic robots Modular robots Inverse kinematics FABRIK Motion planning Path planning Robotic manipulator
Zadání práce
The aim of the thesis is to design an algorithm for controlling high-dof robotic arm in the environment full of obstacles. The algorithm should be implemented and experimentaly evaluated on top of the RoFI platform. The student will adapt a FABRIK algorithm to achieve the goal.
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
22. 5. 2023 10:38, prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D., učo 3496
Plný text práce
7,2 MB / soubor PDF
Přílohy (5)
Jazyk práce
angličtina angličtina
Termín obhajoby
19. 6. 2023
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

prof. RNDr. Jiří Barnat, Ph.D., učo 3496
KTP FI MU

Oponent

Mgr. Marek Trtík, Ph.D., učo 329313
KTP FI MU
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Plán
Principy programovacích jazyků

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.