Bakalářská práce

Lokalizace robota v podmínkách soutěže Eurobot

Robot localization in Eurobot contest

Martin Skalský, učo 324941
Anotace

Cílem práce bylo ověřit možnost využití algoritmu Monte Carlo Lokalizace pro určování pozice robota v prostředí soutěže Eurobot a určit přesnost této lokali-zace v závislosti na parametrech robota a Monte Carlo Lokalizace. Testovaný robot je vybaven senzory barvy povrchu a senzory ujeté vzdálenosti na kolech. Byl vytvořen model prostředí soutěže a robota a dále implementace algoritmu Monte Carlo Lokalizace …více

Abstract

The aim of this bachelor thesis is to prove, whether the algorithm Monte Carlo Localization is suitable for robot localization in the conditions of Eurobot competition. Intended robot will be equipped with sensors, which are able to sense color of the floor under the robot. A model of competition, robot and MCL algorithm was created in NetLogo modeling environment. Tests that were performed on the …více

Klíčová slova
Monte Carlo Eurobot lokalizace robot částicový filtr kondenzační algoritmus NetLogo particle filter localization Condensation algorithm
Zadání práce
Cílem práce je návrh lokalizačního systému robota určeného pro soutěž Eurobot. Systém bude postaven na algoritmu Monte Carlo lokalizace a bude využívat informace ze snímačů barvy podkladu. Konkrétní cíle práce:
  • Popsat kontext problému (soutěž Eurobot, specifikace konkrétního problému lokalizace) a výchozí pojmy (Monte Carlo algoritmus).
  • Navrhnout algoritmus pro problém lokalizace robota v kontextu soutěže Eurobot.
  • Implementovat model problému (senzory, robot, prostředí) a algoritmus v modelovacím prostředí NetLogo.
  • Otestovat a vyhodnotit algoritmus (např. určení vhodných hodnot parametrů, analýza citlivosti).
Administrativní informace
Práce zkontrolována:
22. 5. 2012 08:19, doc. Mgr. Radek Pelánek, Ph.D., učo 4297
Plný text práce
852,2 KB / soubor PDF
Přílohy (1)
Jazyk práce
čeština čeština
Termín obhajoby
22. 6. 2012
Práce byla úspěšně obhájena

Vedoucí

doc. Mgr. Radek Pelánek, Ph.D., učo 4297
KSUZD FI MU

Oponent

RNDr. Jan Krčál, Ph.D., učo 139854
abs FI MU

Literatura

  • RUSSELL, Stuart J. a Peter NORVIG. Artificial intelligence : a modern approach. 2nd ed. Upper Saddle River: Prentice Hall, 2003, xxviii, 10. ISBN 0130803022.
  • IOANNIS, Rekleitis. A Particle Filter Tutorial for Mobile Robot Localization. McGill University, Montreal, Canada, 2004.
  • DELLAERT, F; Darren Barry FOX; W BURGARD a S THRUN. Monte Carlo localization for mobile robots. In 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA-99)Issue Date: 1999. Detroit, MI , USA, 1999, s. 1322 - 1328 vol.2. ISSN 1050-4729.
Citovat tuto práci
Masarykova univerzita Fakulta informatiky
Studijní program
Informatika
Obor

Práce na příbuzné téma

Seznam prací, které mají shodná klíčová slova.

Podobné práce

  • Přidání souboru

    Soubor nebo složku lze nahrát pomocí tlačítka Přidat.

  • Další operace se soubory

    Podrobnosti lze zjistit označením příslušného řádku.

  • Pohled pro experty

    Pro častou práci je možné zvolit režim Více možností.

  • Vyhledávání souborů

    Vyhledávaný výraz můžete zadat přímo do adresního řádku.

  • Rychlý přístup k souborům

    Pomocí funkce Nedávné je možné se rychle vrátit k právě prohlíženým souborům. Oblíbené soubory je také možné označit Hvězdičkou.